机器人操作系统Ros的安装

　　电脑已经装好ubuntu16.04了，接下来就要部署开发环境了。首先在电脑上安装好Ros操作系统，Ros操作系统是现在机器人领域用的比较多的操作系统，它相当于是一个平台，把机器人各个部件联系起来，让他们之间能够进行通信，使得机器人能流畅执行我们想要的动作。就拿我将要做的智能小车来说，智能小车也可看作是一个机器，它拥有底盘，电机，电机驱动器，超声波测距模块，摄像头模块，等等一些传感器模块，要想把它们连接在一起，有一种方法是把所有的模块都集成在一块电路板上，然后用单片机如stm32去驱动和控制各个部件，机器人操作系统Ros的安装这也能达到要求，但是这种难度就很高，因为就单拿出电机驱动这一块就有的玩了，PID调参及精准控制就需要耗费大量的时间，这对个人开发者来说周期太长，不划算。每种硬件传感器都有厂家在做，有做激光雷达的，有做电机控制的，也有做摄像头的，等等这些都是现成的，但是每个厂家做的东西都不一样，所以有必要用一个系统来把这些硬件给联系起来，而这个系统就是Ros操作系统，这个系统一般是运行在linux系统上的，现在windows也出来了相应的开发工具，可以在windows上运行Ros,但是支持最好的还是linux系统，特别是ubuntu系统。Ros会跟随ubuntu更新出新系统，比如ubuntu有短期支持版和5年长期支持版，Ros也是这样，并且是和ubuntu同步更新，现在Ros最新的五年支持版是kinetic，对应的是ubuntu16.04，这也是我电脑安装16.04的原因。Ros安装有两种方法，一种是使用二进制包安装，一种是用源码安装，对于新手来说使用二进制安装会更简单些，而用源码会有点复杂，因为需要编译和配置各种依赖。我用的也是二进制安装。首先需要对软件库进行设置。打开系统设置，选择软件和更新然后把下面几个选项都选上退出后会要更新软件库列表，按提示输入密码即可接下来回到桌面鼠标右键选择打开终端，或者用快捷键ctrl+alt+t打开一个终端首先添加 sources.list，让系统能从收软件输入命令sudo sh -c 'echo "deb main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'回车后输入密码，终端输入密码屏幕上是不会显示什么的，放心输入后回车即可。接下来添加keys，在终端输入sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers

　　<80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116然后回车即可，如果没报错，显示找到一个，添加一个说明就没问题接下来还需要把软件包更新一下，输入命令

　　sudo apt-get update

　　回车即可，如果有提示有新的包需要安装，输入y就行，会自动下载安装。然后开始安装Ros，Ros提供了好几个安装包，有桌面完整版，基础版，单个安装包可选择，推荐安装桌面完整版，输入命令

　　 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　　回车后静静的等待安装完就行，这个过程有点长，我这一步花了大概40分钟左右。装完一般在/opt/ros/kinetic/这个路径下会有新文件生成，一开始我在虚拟机上装完，把初始化和环境配置完发现启动不了rosmaster，然后发现在这个路径下居然是空的，开始以为是源的原因，后来改完源还是一样，然后重新下载一遍，发现可以了，所以我还是觉得是安装包下下来了，但是系统没有解包安装，如该在这步安装过程中出现有解包的字样，说明安装是没有问题的，否在在运行一下上面的命令。安装好后要进行初始化，依次输入以下命令

　　 sudo rosdep init rosdep update

　　然后配置环境，输入命令echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc

　　 source ~/.bashrc

　　到此Ros已经安装完毕了，在终端上输入roscore启动rosmaster，如果不报错说明Ros已经成功安装了，可以进行下一步开发了 。

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